机电控制及自动化系,机械类专业技术基础课,2016年9月,宋文平,第2章系统的数学模型,教学内容,对线性定常系统，其微分方程的一般形式如下：,知识点回顾,式中，xo(t)为系统输出量，xi(t)为系统输入量；,微分方程概念,机械平动系统,机械转动系统,知识点回顾,“平动-转动系统”基本物理量的折算,齿轮传动系统中基本物理量的折算（多级齿轮传动）,知识点回顾,J2c2,J1c1,J3c3,z1,z2,z3,z4,轴I,轴II,轴III,折算到轴I的基本物理量,“平动-转动系统”基本物理量的折算,知识点回顾,i,输入为轴I转角i，输出为滑块位移xo，试求该系统的微分方程。,z4,z2,z3,z1,折算到输入轴上进行处理！,Q1、Q2和H分别为液槽在平衡状态时液体的流入量、流出量和液位的高度值。q1(t)、q2(t)和h为相应变量的增量。设液槽的面积为A，根据物料自平衡的原理，液体流入量与流出量之差应等于液槽中液体存贮量的变化率，即有：,2.2.3流体系统的微分方程,考虑在平衡状态,H=定值，Q1=Q2，则上式可改写为,基于液位h(t)与流量q2(t)之间的数学表达式为：
