2.5机电系统动力学,机电系统：,在机电、电讯、仪表、自动控制等工程中普遍存在机械和电磁元件组成的系统。,机械元件的机械运动服从动力学基本规律,电磁元件的电磁运动遵循另一种物理规律,在机电系统中,由于电磁运动可以产生作用力，而机械运动可以影响电荷和磁场的分布，这两类运动相互耦合。,从能量的观点出发，两类运动都服从能量转换的普遍规律。,将描述机械运动的拉格朗日方程与描述电磁运动的麦克斯韦（Maxwell,J.C.）方程相结合，形成机电系统动力学的分析方法。,1.电路方程,2.电磁场的广义力,3.拉格朗日-麦克斯韦方程,1.电路方程,设机电系统包含l个自由度的机械元件和由n个电路组成的电磁元件。l个机械自由度以坐标表示。,n个电路有电容、电感线圈、电阻和输入电压组成。,将电容器电荷和电流记作，设分别为电阻和电容的电压降(ps:电压降是指当电流通过用电设备后，其设备两端产生的电位差（电势差）。)以及电感线圈中的感应电动势。,根据克希霍夫（Kirchhoff,G.R.）定律，(ps:克希霍夫定律的内容是，在任何一个闭合回路中，各元件上的电压降的代数和等于电动势的代数和，即从一点出发绕回路一
