学习情境4：设备应用,主讲：钟绵章,定义：工业机器人是一种能自动定位控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。功能：能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。特点：工业机器人不同于机械手。工业机器人具有独立的控制系统，可以通过编程实现动作程序的变化；而机械手只能完成简单的搬运、抓取及上下料工作，它一般作为自动机或自动线上的附属装置，工作程序固定不变。,工业机器人,一、工业机器人的组成和分类,（一）工业机器人的组成工业机器人一般由操作机、驱动装置、控制系统和传感器系统等部分组成。,1、操作机。操作机也称执行机构，由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。末端执行器又称手部，是操作机直接执行操作的装置。其上可安装夹持器、工具、传感器等。夹持器分为机械夹紧、磁力夹紧、液压张紧和真空抽吸四种。,手腕是连接手臂和末端执行器的部件，用来支承末端执行器并调整其姿态。有弯转式和旋转式两种。手臂用于支撑调整手腕和末端执行器，有连接杆件和关节组成，包括肘关节和肩关节。机座是承力部件，可分为固定式机座和移动式机座。移动式机座的行走机构可以是滚轮和履带，分为有轨和无轨两种，步行机器人的行走机构多为连杆机构。
