2020/4/28,武汉理工大学机电学院,1/68,第七章工业机器人,二、工业机器人的机械结构,一、概述,三、工业机器人控制系统,四、工业机器人运动及动力学分析,五、工业机器人机器人轨迹规划,2020/4/28,武汉理工大学机电学院,2/68,关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。,连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。,2.1相关术语,2020/4/28,武汉理工大学机电学院,3/68,定位精度（Positioningaccuracy）指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。,重复性（Repeatability）或重复精度：在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。,2020/4/28,武汉理工大学机电学院,4/68,工作空间（Workingspace）机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。,2020/4/28,武汉理工大学机电学院,5/68,注意：不同的书上，运
