转速控制的要求和调速指标开环调速系统及其存在的问题闭环调速系统的组成及其静特性开环系统特性和闭环系统特性的关系反馈控制规律反馈控制闭环调速系统的稳态参数计算限流保护电流截止负反馈,本节提要,1.4反馈控制闭环直流调速系统稳态分析和设计,1.4.1转速控制的要求和调速指标,1.控制要求（1）调速（2）稳速（3）快速性2.调速指标静态调速指标（稳态指标）动态调速指标,调速范围（D）：在额定负载条件下（1-31）对于少数负载很轻的机械，例如精密磨床，也可用实际负载时的转速计算D。在设计调速系统时，通常视nmax为电动机的额定转速nN。,稳态指标,静差率s：,或,（1-32）,式中DnN=n0nN静差率是用来衡量调速系统在负载变化时转速的稳定度的，和机械特性的硬度有关。,图1-23不同转速下的静差率,3.静差率与机械特性硬度的区别,一般调压调速系统在不同转速下的机械特性是互相平行的。对于同样硬度的特性，理想空载转速越低时，静差率越大，转速的相对稳定度也就越差。,例如：在1000r/min时降落10r/min，只占1%；在100r/min时同样降落10r/min，就占10%
