,机电传动控制,河北工程大学机电工程学院周雁冰,第二章机电传动系统的运动学基础,机电传动系统的运动方程式；,多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法；,了解几种典型生产机械的负载特性；,了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性。,2.1单轴拖动系统的运动方程式,一、单轴拖动系统的组成,电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输出转矩TM，用来克服负载转矩TL，带动生产机械以角速度（或速度n）进行运动。,电动机,电动机的驱动对象,连接件,系统结构图,转距方向,注：,T：转矩。使机械元件转动的力矩称为转动力矩，简称转矩。矢量，有方向。,J：转动惯量。刚体绕轴转动时的惯性的量度。其量值取决于物体的形状、质量分布、转轴的位置。,从动能角度看：,例：滑冰时，手臂伸展人转慢，手臂抱紧人转快。,二、运动方程式,在机电系统中，TM、TL、（或n)之间的函数关系称为运动方程式。根据动力学原理，三者的函数关系如下：,运动方程式,转矩平衡方程式,TM电动机的输出转矩（N.m）;,TL负载转矩（N.m）;,J转动惯量（kg.m2）;,角速度（rad/s）；,n
