第二章机电传动系统的动力学基础,2.1机电传动系统的运动方程式2.2转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算2.3生产机械的机械特性2.4机电传动系统稳定运行的条件,第二章机电传动系统的动力学基础2.1机电传动系统的运动方程式,电动机（M）,生产机械,TL,TM,M,+TL,M,图2.1单轴拖动系统,静态（稳态）动态（加速或减速）,第二章机电传动系统的动力学基础2.1机电传动系统的运动方程式,单轴机电传动系统的运动方程式,TM-电动机转矩TL-负载转矩GD2-飞轮矩n-转速t-时间,第二章机电传动系统的动力学基础2.1机电传动系统的运动方程式,动态转矩,恒速（静态转矩）正值加速（动态转矩）负值减速（动态转矩）,二、转矩正方向的确定一般以转动方向为参考来确定转矩的正负设电动机某一转动方向的转速n为正；电动机转矩TM与n一致的方向为正向；负载转矩TL与n相反的方向为正向。,三、TM与TL的性质判定：若TM与n符号相同，TM为拖动转矩；若TM与n符号相反，TM为制动转矩；若TL与n符号相同，TL为制动转矩；若TL与n符号相反，
