机电一体化技术与系统,第8章工业机器人,1,第8章工业机器人,8.1工业机器人概述1.什么是机器人？工业机器人(IndustrialRobot简称IR)见图8-1。“Robot”一词是人类型或动物型的人工机器装置总称。机器人涉及到机械工程、电子学、控制理论、传感器技术、计算机科学、仿生学、人工智能等学科领域，是典型的机电一体化系统。1959年，美国造出世界上第一台工业机器人Unimate，可实现回转、伸缩、俯仰等动作。1987年国际标准化组织（ISO）对工业机器人的定义：工业机器人是一种是一件能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。日本工业标准JISB0134-1986则定义为“一种在自动控制下，能够编程完成某些操作或者动作功能的机械装置”。,图8-lKUKA工业机器人,美国第一台工业机器人Unimate,2,机器人的英文单词“Robot”起源于捷克作家卡雷尔卡佩克在1920年发表的科幻剧本罗萨姆的万能机器人（RossumsUniversalRobots）中。剧本中的Robot是一家公司发明的形状像人的机器，可以听从人的
