机器人运动学方程的建立过程,1.建立坐标系和确定D-H参数2.求坐标变换矩阵Ai3.求整个机器人的坐标变换矩阵T4.求机器人的运动方程。,1,第四章机器人动力学,2,运动学方程只限于静态位置问题的讨论，未涉及机器人运动的力、速度和加速度等动态过程。,动力学主要研究运动和力的关系。,雅可比矩阵,一、引入,控制、优化设计和仿真,1.X=X(q)的运动方程式,可否用3个参数简便描述手部姿态？,角度设定法,“角度设定法”就是采用相对参考坐标系或相对运动坐标系作三次连续转动来规定姿态的方法，。,手部位姿可用一个6维列矢量来表示,x、y、z表示绕x、y、z轴的转角。,4,设q为广义关节变量,则,故用角度设定法表示手部姿态时机器人的运动学方程可写成,表示了手部位姿X与关节变量q之间的关系。,5,2.关节空间与操作空间,关节空间：n个自由度的操作臂的末端位姿由n个关节变量所决定，这n个关节变量统称为n维矢量，记为q，所有的关节矢量q构成的空间称为关节空间。,操作空间：末端手爪位姿X是在直角坐标空间中描述的，即用操作空间或作业定向空间来表示。,运动学方程x=x(q)可以看成是由关节空间向
