机械电子工程原理,第三章执行机构,2,定义及特征,机械类执行器是一大类执行器，也称为执行机构。一个机电系统中往往有一个或若干个执行机构进行着有序的运动，将力或力矩施加到需要的部位，实现某个动作或改变某个物理状态。机械类执行器的材料种类繁多，设计制造手段灵活。但是机械类执行器的参数调整缺乏灵活性，运动轨迹单一，构件易磨损，金属材料易疲劳，润滑繁复。使执行机构运动起来需要动力来驱动，机电系统中常见的驱动方式是电气、液压与气动。,3,3.1基本概念几个常用术语,在机械工程领域，具备以下三种特征的装置称为机器：第一，由两个以上实体组合而成；第二，实体之间以一定几何形状的表面互相接触，形成可动联接，且各实体之间有确定的相对运动规律；第三，能够实现能量转换并输出机械功。仅仅具有前两种特征的装置称为机构；构成机构的实体称为构件；组成构件的实体称为零件，构件可以是一个零件，也可以是若干个彼此没有相对运动的零件联接而成。,4,机器的组成,从机械学的立场看，机器的基本功能是通过机械运动来实现物质或能量的传递及变换。机器的基本单位是机构，一台机器由一种或一种以上机构组成。一个机构至少有两个构件，一个构件
