,工业机器人,上海电机学院机械学院,主讲人：李庆龄,末端执行器,机器人机械本体是机器人的重要部分，所有的计算、分析和编程最终要通过本体的运动和动作完成特定的任务。本体结构是机器人设计的重要组成部分，其他系统的设计应有各自的独立要求，但必须与机械系统相匹配，相辅相成，组成一个完整的机器人系统。,第2章工业机器人本体结构,2,使用要求是工业机器人机械系统设计的出发点。本体结构各部分的基本结构、材料的选择将直接影响整体性能。,3,工业机器人本体结构,机器人本体结构,机器人手腕、手臂、机身,3,4,工业机器人,5,2.1概述,关节式机器人结构简图,6,工业中广泛应用的关节型机器人，其结构的主要特点是模仿人类腰部到臂部的基本结构，因此通常包括机座（腰部）、手臂（大臂和小臂）、手腕和末端执行器。,2.1概述,手部（末端执行器）：执行机构腕部：改变手部的空间方向和将载荷传递到臂部。臂部：改变手部的空间位置，满足机器人的作业空间，并将载荷传递到机身。机座：支承作用。,7,2.1概述,在进行机器人本体的运动学、动力学和其他相关分析时，一般将机器人简化成连杆、关节和末端执行器首
