,2011.10,主讲人：张燕,机械类专业必修课,机械动力工程学院,教学内容,1、课程准备,7、系统的性能指标与校正,2、绪论,4、系统的时间响应分析,3、系统的数学模型,5、系统的频率特性分析,6、系统的稳定性分析,教学内容,第一讲控制系统的频率特性,一、频率特性引入的目的及重要性,系统的频率特性频率特性概述,1）引入目的：,将传递函数从复域引到频域来分析系统特性.,系统的频率特性频率特性概述,2）重要性：,建立起系统的时间响应与频谱、单位脉冲响应与频率特性之间的直接关系。,沟通时域与频域中对于系统的分析与研究。,任何信号可分解为叠加的谐波信号。可通过系统频率特性分析，研究系统的稳定性与响应的快速性与准确性。,对于复杂的系统或环节，可通过实验方法求频率特性，进而求出传递函数。,设系统结构如图，,由劳斯判据知系统稳定。,给系统输入正弦信号，保持幅值不变，增大频率,Ar=1=0.5,=1,=2,=2.5,=4,曲线如下:,给稳定的系统输入一个正弦信号，其稳态输出是与输入,同频率的正弦信号，幅值随而变，相角也是的函数。,系统的频率特性频率特性概述,系统的频率特性
