,2017,焊接机器人的设计思路,报告人：李攀,丁前龙、包崇昊、唐静、陈治安、李攀,定义及设计参数,Content,1,2,3,目录,设计要求及目的,总体构型设计,4,机器人设计参数,5,运动学分析,6,Adams运动仿真,7,摆弧轨迹,8,传动设计,9,电动机,焊接机器人,工业机器人,工业机器人是运用机械传动、微电子技术等多种高新技术和多门学科综合而成的一种模仿人体某种技能的机电设备。,焊接机器人是工业机器人中的重要组成部分,weldingrobot,设计参数,自由度：6最大工作半径：1360mm负载：160kg重复定位精度：0.08mm,构型要求,能较好地完成多种工况下的焊接工作；机构本体占用的空间尽量小；工作范围尽量大；,手臂要求,手腕要求,质量轻；动作灵活；工作空间大；,直角坐标型,手部空间通过沿x轴、y轴和z轴的移动来实现位置的改变。这种机器人的特点是控制简单、无相互间的耦合，位置精度较高，避障能力强，缺点是本体结构较大，占地面积较大，灵活性不足，运动范围小，协调性差。,圆柱坐标型,由两个直线移动和一个旋转实现位置的改变。此结构的优点是运动控制简单，避障能力强，但本体结构比
