第6章控制系统及接口设计,6.1概述机电一体化产品的控制系统种类繁多，但基本结构和功能是相同的。以微控制器为基础的数字式控制是控制系统实现的主要形式。,6.1.1控制系统的基本构成,控制系统是机电一体化产品中重要的组成部分，主要实现控制、协调和信息处理功能。控制系统是由控制装置、执行机构、被控对象及传感与检测装置所构成的整体，其基本构成如图所示。,以控制系统（微电子系统）为出发点，机电系统中各要素与子系统的相接处必须具备一定的联系条件，这种联系条件就是接口。接口有联系机械系统与微电子系统（控制系统），对两者进行调整、匹配和缓冲的机电接口；联系操作者与机电系统（主要是控制系统），负责两者之间信息交换的人机接口。,6.1.2控制系统的分类,被控对象从简单到复杂，千变万化，机电一体化产品所采用的控制系统的形式也各有不同。控制系统的分类方法繁多，常见的分类方法有：1)按控制器所依据的判定准则中是否有被控对象状态的函数，可将控制系统分为顺序控制系统和反馈控制系统。,2)按系统输出的变化规律可将控制系统分为镇定控制系统、程序控制系统和随动系统。3)按系统中所处理信号的形式可将控制系统分为连续控制
