第4章伺服系统设计,4.1概述4.2伺服系统的执行器及其控制4.3伺服系统中执行器的选择4.4闭环控制的伺服系统设计举例,4.1概述,一、伺服系统概念二、伺服系统的类型三、伺服系统的基本要求,伺服系统，也称为随动系统，是一种能够及时跟踪输入给定信号并产生动作，从而获得精确的位置、速度等输出的自动控制系统。伺服系统是自动控制系统的一类，它的输出变量通常是机械或位置的运动，它的根本任务是实现执行机构对给定指令的准确跟踪，即实现输出变量的某种状态能够自动、连续、精确地复现输入指令信号的变化规律。,一、伺服系统概念,图4.1直流伺服电动机单闭环控制框图,按被控量的不同可以将伺服系统分为位置伺服系统、速度伺服系统，其中最常见的是位置伺服系统；按照控制方式，可将伺服系统分为开环、闭环、半闭环系统。根据执行器使用的动力源，可以将伺服系统分为电气伺服系统、液压伺服系统和气压伺服系统等几种类型。,二、伺服系统类型,1）电气式伺服系统电气式伺服系统具有高精度、高速度、高可靠性、易于控制等特点。电气伺服系统的执行元件包括控制用电动机、电磁铁等。对控制用电动机的性能除了稳速运转性能之外，还要求有良好的加、
