第二章机电传动系统的动力学基础,*机电传动系统的运动方程式；,*多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法；,了解几种典型机电传动系统的负载特性；,了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性。,2.1单轴拖动系统的运动方程式,一、单轴拖动系统的组成,电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输出转矩TM，用来克服负载转矩TL，带动生产机械以角速度（或速度n）进行运动。,电动机,电动机的驱动对象,连接件,系统结构图,转距方向,二、运动方程式,在机电系统中，TM、TL、（或n)之间的函数关系称为运动方程式。,根据动力学原理，TM、TL、（或n)之间的函数关系如下：,运动方程式,转矩平衡方程式,TM电动机的输出转矩（N.m）;,TL负载转矩（N.m）;,J转动惯量（kg.m2）;,角速度（rad/s）；,n速度（r/min）；,t时间（s）;,动态转矩（N.m）。,三、传动系统的状态,根据运动方程式可知：运动系统有两种不同的运动状态：,即,，为常数，传动系统以恒速运动。,TM=TL时传动系统处于恒速运动的这种状态被称为稳态。,即,传
