第二章机电一体化机械技术,2-1机电一体化中的机械系统2-2机电一体化中常用的传动机构2-3机电一体化中常用的执行机构2-4机电一体化中的虚拟样机技术（自学）,机械系统包括系统的框架和支承结构、机械连接和传动系统，本章重点介绍传动系统的特点和设计方法。一传动系统的构成及作用,图2.1传动系统在机电系统中的作用,2-1机电一体化机械系统,对传动系统的要求静特性：传动精度动特性：稳定性、快速性可靠性,图2.2机电系统的控制模型,2.2.1机械传动系统的特性一、转动惯量它是系统的机械负载，要产生功耗，影响系统的响应速度、灵敏度、固有频率和阻尼特性。它取决于质量的大小和质量分布。1、转动惯量大的影响（1）机械负载增加，功率消耗大；（2）响应速度变慢，灵敏度降低；（3）固有频率下降，容易产生谐振；（4）电气驱动部件的谐振频率降低，阻尼增大等。,2-2机电一体化系统中常用的传动机构,2、转动惯量的计算（1）圆柱体的转动惯量（齿轮、丝杠等）计算公式为：,m圆柱体的质量（kg）；d圆柱体的直径（m）。,（2）直线运动物体的转动惯量丝杠驱动导程为,的丝杠驱动总质量为,的工作台和
