第二章机械传动与支承技术,第一节机械传动系统数学模型的建立,第二节机械结构因素对伺服系统性能的影响,第三节机械传动,第四节支承部件,第一节机械传动系统数学模型的建立,一、基本物理量的折算,1转动惯量的折算,2粘性阻尼系数的折算,3弹性变形系数的折算,二、建立系统的数学模型,把各种物理量都折算到电动机轴上后，就可以建立数学模型了。,图2-1数控机床进给系统,图2-2弹性变形等效作用图,第二节机械结构因素对伺服系统性能的影响,一、阻尼的影响,1)当阻尼比时，系统处于等幅持续振荡状态。,2)当时，系统为临界阻尼或过阻尼系统。,3)当时，系统为欠阻尼系统。,图2-3二阶系统单位阶跃响应曲线,三、结构弹性变形,当伺服电动机带动机械负载按指令运动时，机械系统所有的元件都会因受力而产生程度不同的弹性变形。,当机械系统的固有频率接近或落入伺服系统带宽之中时，系统将产生谐振而无法工作。,四、惯量的影响,惯量大，系统的机械常数大，响应慢。,二、摩擦的影响,摩擦力可分为粘性摩擦力、库仑摩擦力和静摩擦力三种，方向均与运动方向相反。,摩擦对伺服系统的影响主要有：,1摩擦引起动态滞后和系统误差,2摩擦
