工业机器人技术与应用,上海电机学院机械学院,1概述2示教再现控制3运动控制4ABB控制系统简介,机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序、应实现的路径与位置、动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。,上海电机学院机械学院,机器人控制特点机器人控制分类机器人控制功能机器人控制系统,1.概述,上海电机学院机械学院,7.1工业机器人控制的特点及分类,一、工业机器人控制的特点,工业机器人控制系统一般是以机器人的单轴或多轴运动协调为目的的控制系统。,传统的自动机械是以自身的动作为重点，而工业机器人的控制系统更着重本体与操作对象的相互关系。,无论以多么高的精度控制手臂，若不能夹持并操作物体到达目的位置，作为工业机器人来说，那就失去了意义，这种相互关系是首要的。,工业机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。,根据给定的任务，经常要求解运动学正问题和逆问题，因此，往往要根据需要，选择不同的基准坐标系，并作适当的坐标变换。而且还因工业机器人各关节之间惯性力、哥氏力的耦合作用以及重力负载的影响使问题复杂化，所以使工业机器人控制问题也变得复杂。,上海电机学院机械学院,工业机器人控制的特点及分类,一
