,2009.11,主讲人：张燕,机械类专业必修课,机械与动力工程学院,教学内容,1、课程准备,7、系统的性能指标与校正,2、绪论,4、系统的时间响应分析,3、系统的数学模型,5、系统的频率特性分析,6、系统的稳定性分析,教学内容,第一讲稳定性概念Routh判据,4,a,b称为系统的平衡点,小球在a处稳定，在b处不稳定,a,b,摆在a处稳定，在b处不稳定。,稳定性的基本概念,6,：闭环控制的磁悬浮系统可以稳定。,：开环控制的磁悬浮系统不稳定,7,针对不稳定对象的反馈控制,大部分受控对象是稳定的，但反馈控制所构成的闭环系统可能稳定，可能不稳定。,针对稳定对象的反馈控制,1)系统不稳定现象,例：液压位置随动系统,原理：外力阀芯初始位移Xi(0)阀口2、4打开活塞右移阀口关闭（回复平衡位置）（惯性）活塞继续右移阀口1、3开启活塞左移平衡位置（惯性）活塞继续左移阀口2、4开启,随动：活塞跟随阀芯运动惯性：引起振荡振荡结果：,减幅振荡（收敛，稳定）,等幅振荡（临界稳定）,增幅振荡（发散，不稳定）,一、系统的稳定性与稳定条件,系
