,主编张宪民,机器人技术及其应用,TheoryandApplicationofRobotics,机器人运动学,第三章,概述,概述,机器人运动学主要是把机器人相对于固定参考系的运动作为时间的函数进行分析研究，而不考虑引起这些运动的力和力矩。也就是要把机器人的空间位移解析地表示为时间的函数，特别是要研究关节变量和机器人末端执行器位置与姿态（位姿）之间的关系。机器人的运动学可用一个开环关节链来建模，此链由数个刚体（杆件）用转动或移动关节串联而成。开环关节链的一端固定在基座上，另一端是自由的，安装着工具，用以操作物体或完成装配作业。关节的相对运动促使杆件运动，使手到达所需的位置和姿态。在很多机器人应用问题中，人们感兴趣的是操作机末端执行器相对于固定参考坐标系的空间描述。,概述,常见的机器人运动学问题可归纳如下：）对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。）已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位姿，机器人能否使其末端执行器达到这个预期的位姿？如能达到，那么机器人有几种不同形态可满足同样的条件
