,主编张宪民,机器人技术及其应用,TheoryandApplicationofRobotics,机器人的动力学初步,第四章,概述,概述,要了解机器人动力学，也就是了解决定机器人动态特性的运动方程式，即机器人的动力学方程。它表示机器人各关节的关节变量对时间的一阶导数、二阶导数、各执行器驱动力或力矩之间的关系，是机器人机械系统的运动方程。因此，机器人动力学就是研究机器人运动数学方程的建立，其实际动力学模型可以根据已知的物理定律（如牛顿或拉格朗日力学定律）求得。,概述,机器人运动方程的求解可分为两种不同性质的问题：（）正动力学问题。即机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为机器人动力学方程的正面求解，简称为正动力学问题。（）逆动力学问题。即机器人在关节变量空间的轨迹已确定，或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解机器人各执行器的驱动力或力矩，这称为机器人动力学方程的反面求解，简称为逆动力学问题。,概述,不管是哪一种动力学问题都要研究机器人动力学的数学模型，区别在于问题的解法。人们
