转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法,电力拖动自动控制系统,第3章,转速、电流双闭环调速系统及其静特性双闭环调速系统的动态性能分析调节器的工程设计方法按工程设计方法设计双闭环系统的电流调节器和转速调节器转速超调的抑制转速微分负反馈三环调速系统弱磁控制的直流调速系统,内容提要,*,*,*,*,*,*,*,3.1转速、电流双闭环调速系统及其静特性,1.问题的提出,带P调节器的转速负反馈,有静差,不一定稳定,带PI调节器的转速负反馈,无静差,可以保证稳定,在单闭环直流调速系统中，电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只能在超过截止电流值Idcr以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。,图21a)带电流截止负反馈的单闭环调速系统,带电流截止负反馈调速系统动态波形,IdL,n,Idm,Idcr,n,n,I,2.理想的起动过程,对于要求起动、制动时间短的系统，人们希望充分利用电机的过载能力，在整个动态过渡过程中保持最大电流（电磁转矩），以最大的加速度启动或停止。当到达稳态转速后，让电流立即降落下来，使电磁转矩等于负载转矩，进入
