1,第六章频率法校正,第一节频率法校正的基本概念第二节串联超前校正第三节串联滞后校正第四节相位滞后-超前校正第五节期望串联校正第六节并联校正第七节PID控制器,控制系统的设计，是根据系统性能指标的要求值，首先确定出系统组成的基本部件和参数，然后采用前几章介绍的某种方法对系统进行理论分析，若系统性能指标完全满足要求，则理论设计完毕，转入运行调试。,若系统性能不能完全满足要求，就要在基本结构的系统中引入某种合适的称为校正装置的元部件或环节，使系统能够全面地满足所要求的性能指标，后一过程又称为系统的校正或综合。,理论设计与校正的方法，在经典控制理论中有“时域法”、“根轨迹法”和“频率法”。因频率法是最重要、最方便和最常用的一种方法，所以本章只介绍和讨论有关这方面的内容。,3,第一节概述,一、系统性能指标两类：,1.时域指标静态指标：稳态误差、无差度、开环放大系数等。动态指标：调节时间、超调量、上升时间、峰值时间和振荡次数等。,2.频域指标开环频域指标有截止频率、相角稳定裕度、幅值稳定裕度。闭环频域指标有闭环谐振峰值、谐振频率、带宽频率。,用频率法对系统进行设计时，若给出的是时域性能指
