PLC控制的气动机械手的设计在汽车、拖拉机等机械制造业中，锻件总重量的80%为模锻件。模锻工作的节奏性强，操作人员拾取模锻件时必须精力集中。但由于长时间工作而导致工作者注意力下降而使该工作有一定的危险性，因此需要开发一种低成本，更安全的方式完成模锻件的拾取。1、气动机械手的结构及气动回路气动机械手的机构及气动回路如图1所示。主要包含: 工作台、料台、推料气缸、夹紧气缸、伸缩气缸、摆动气缸、升降气缸以及相应的传感器。图1 总体结构示意送料机构( 图1 中未显示) 设置为斜坡，模锻坯料依靠自重滑入模锻锤工作台。锻压成形后，无工件检测开关有信号，推料气缸将由模锻锤中顶出的模锻件推出至料台。手臂的主要运动形式如下: 夹紧气缸实现手爪的打开和闭合; 伸缩气缸实现手臂的伸出与缩回; 摆动气缸实现手臂绕垂直方向转动; 升降气缸实现手臂的上升与下降。由机械手的运动形式可知其工作过程如图2 所示。机械手的气动回路如图3 所示。设计中使用5 个三位四通电磁阀来控制上述各个气缸的动作，为了实现PLC 对气动回路的控制，用PLC 的输入、输出信号控制1DT 10DT 的状态
