I 摘 要 为使机器人完成各种任务和动作所执行的各种控制手段。作为计算机系统中的关键 技术，计算机控制技术包括范围十分广泛，从机器人智能、任务描述到运动控制和伺服 控制等技术。既包括实现控制所需的各种硬件系统，又包括各种软件系统。最早的机器 人采用顺序控制方式，随着计算机的发展，机器人采用计算机系统来综合实现机电装置 的功能，并采用示教再现的控制方式。随着信息技术和控制技术的发展，以及机器人应 用范围的扩大，机器人控制技术正朝着智能化的方向发展，出现了离线编程、任务级语 言、多传感器信息融合、智能行为控制等新技术。多种技术的发展将促进智能机器人的 实现。 当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、 比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。 这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系 统。 PID（比例- 积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有 50 多年历史，现在仍 然是应用最广泛的工业控制器。PID 控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先 决条件，因而成为应用最为广泛的控
