结论：开环幅频特性是串联环节幅频特性幅值之积 开环相频特性是串联环节相频特性相角之和,5-3 系统开环频率特性的绘制,开环传递函数： 开环频率特性：,奈氏图上：相角以逆时针（顺时针）旋转来定义,不能清楚地表明开环传递函数中每个环节(参数)对系统的性能影响。 (手工绘图麻烦),能在一幅图上表示出系统在整个频率范围 内的频率响应特性(直观)。,2.缺点,1.优点,奈氏图的一般形状（最小相位系统）,v0, 设v=4k+i(k=0,1,2,;i=1,2,3,4)： 当K0时起点为i(-900)的无穷远处； 当K0时起点为-1800 +i(-900) 的无穷远处。,起点：取决于比例环节K和积分或微分环节v（系统型别）,设开环传函的分子、分母多项式的阶次分别为m和n，记除K外，分子多项式中最小相位环节的阶次和为m1，非最小相位环节的阶次和为m2，分母多项式中最小相位环节的阶次和为n1，非最小相位环节的阶次和为n2，则有m=m1+m2, n=n1+n2,终点：取决于开环传函分子、分母多项式中最小相位环节和非最小相位环节的阶次和,特殊地，当开环系
