1,第四章 根轨迹法,4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的规则 4.3 广义根轨迹 4.4 线性系统的根轨迹分析法,2,根轨迹法是一种图解方法，它是经典控制理论中对系统进行分析和综合的基本方法之一。由于根轨迹图直观描述了系统的闭环极点在s平面上的分布，特别是对于高阶系统和多回路系统，应用根轨迹法分析自动控制系统比用其他方法更为方便，因此在工程实践中获得了广泛应用。 本章主要介绍根轨迹的概念，绘制根轨迹的基本规则和用根轨迹分析自动控制系统性能的方法。,3,4.1 根轨迹的概念,一根轨迹图 根轨迹图是闭环极点随开环系统某一参数由零变化到无穷大时在 S 平面上的变化轨迹。 例4-1已知一单位负反馈系统的开环传递函数为 试分析该闭环系统的特征方程的根随系统开环根增益 Kr 的变化在 s 平面上的分布情况。,4,解 系统的闭环传递函数 系统的特征方程为 特征方程的根是 设 Kr 的变化范围是0, ， 当 Kr=0 时, s1=0; s2=2 当 0 Kr1时， s1与s2为不相等的两个负实根； 当 Kr =1 时， s1 =s2= -1为等实根；,5,当1 Kr
