容提要位矢： rr (t)x(t )iy(t ) jz(t )k位移：rr (tt )r (t )xiyjzk一般情况，rr速度：limt 0rtdrdtdxdy加速度： alimt 0idtdtd 2rjdzdt?kxiy jzkd 2 xd 2 ytddtd 2 zdt2dt2 idt2jdt2 k?x iy jz k圆周运动角速度：d dtd dt?d 2dt?角加速度：2（或用表示角加速度）线加速度： aanat2法向加速度：an2切向加速度：atRdR指向圆心R沿切线方向dt线速率
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