一、 PID 控制与模糊控制简介1、PID 控制的简介PID 控制通常是在控制过程中， 将系统给定值与输出值的差运算后得到偏差， 并且将偏差的比例、 积分、微分通过线性组合得到控制量， 该控制量用作对被控对象进行控制。 在传统 PID 控制的应用中， 它的三个参数随着控制对象的不同往往自身的取值有着很大的差异。 但对于某一确定的控制系统来说， 一旦确定了三个参数， 那么在控制过程中， 三个参数不会自适应的发生变化。参数的设置往往是根据操作人员的经验， 或者通过实验， 不断地调试出最佳的一组参数。 也可以借助齐格勒 - 尼科尔斯公式求得参数的具体数值。自从 PID 控制方法诞生，到现在也将近有70 年的历史，属于较早的控制策略，可见其已经发展成熟。同时它也具有结构简单、工作可靠、稳定性好、调整方便等特点，这些特点充分反应了PID 控制自身的优良品质，这因如此，PID 控制也成为广泛应用的控制策略之一。综合地说， PID 控制的优点主要体现在以下四个方面：PID 控制方法由于其自身控制原理简单，实现起来比较方便，此外，它还是一
