KC * (SPn P Vn)+KC * TS / TI * (SPn P Vn) + MX+KC * TD / TS * (SPn P Vn S Pn-1 +PVn-1)KC 是回路增益（个人理解为比例系数）SPn 是在采样时间n时设定点的数值SPn-1 是在采样时间n-1时设定点的数值PVn 是在采样时间n时过程变量的数值PVn-1 是在采样时间n-1时过程变量的数值MX 是在采样时刻n-1时的积分项的数值TD 是回路的微分周期(也称为微分时间或速率)TS 是回路采样时间TI 是回路的积分周期(也称为积分时间或复位)CPU实际使用以上简化算式的改进形式计算PID输出。这个改进型算式是：Mn = MPn + MIn + MDn输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项其中： Mn 是在采样时间n时的回路输出的计算值MPn 是在采样时间n时回路输出比例项的数值MIn 是在采样时间n时回路输出积分项的数值MDn 是在采样时间n时回路输出微分项的数值理解PID方程的比例项比例项MP是增益(K
