.3.2 RV减速器参数的确定RV减速器具有齿隙小，扭转刚性大，减速比大，振动小以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且传动效率高，磨耗小，使用寿命长。RV减速器明显的优点，已广泛用于机械手和其它机电一体化机械设备中。本设计的底座旋转采用RV减速器传动。一般的RV减速器为二级减速机构：一级减速机构为行星齿轮减速机构，通过输入轴的旋转将动力从输入齿轮传递到行星齿轮，按齿数比进行减速，为第一级减速；二级减速机构为摆线级减速机构，由行星轮带动旋转的偏心轴驱动两个摆线盘进行偏心运动，摆线盘成180对称安装，使其受力均衡。偏心运动促使摆线盘与放置在针齿壳上的针齿销进行啮合。偏心轴旋转一周，摆线盘在相反方向上移动一个针齿位。在RV减速器的实际应用中，不同的输入和输出方式可以得到不同的减速比，其主要有三种输入输出固定方式：1.固定：针齿壳输入：输入轴输出：输出盘减速比：i=1/R，R-速比值。2. 固定：输出盘输入：输入轴输出：针齿壳减速比：i=-1/（R-1），R-速比值。3. 固定：输入轴输入：
