三维空间坐标下的速度、加速度推导.doc

. 图二极坐标下的加速度计算如图所示，以0点为原点建立以空间直角坐标系O-xyz，空间人一点的球坐标为（r，），雷达坐标（r, ,）。在该点处坐标系三个单位矢量为、，也可以表示为、。r为该点到原点的距离。为该点相对0点位置矢量Z轴的夹角，目标俯仰为该点与原点连线和地平面的夹角（即与xOy平面的夹角，通常范围-90到90）。为该点相对0点位置矢量在0-xy坐标平面上的投影与X轴之间的夹角，目标方位为该点相对0点位置矢量在0-xy坐标平面上的投影与y轴正向夹角，即指北向顺时针夹角（从y轴正向向x轴正向的夹角，范围为0360）， (1) (2) (3) （4） （5） （6） （7）（8） （9） （10） （11） （12） （13） （14） （15） （16）