.1过程控制中常见的被控量：温度压力液位成分物性2影响被控对象动态特性结构性质：容量系数表现为惯性，阻力表现为自平衡能力，传递延迟表现为迟延时间特性3自平衡能力：对象受到干扰，平衡状态被破坏后，不需要任何外加调节，依靠对象自身能力经过一段时间重新恢复平衡的能力。拥有此能力的叫有自平衡能力对象4衡量控制系统品质时域指标：衰减率和衰减比 最大动态偏差和超调量 残余误差 调节时间和振荡频率 积分性能指标：误差积分 绝对误差积分 平方误差积分 时间与绝对误差乘积积分5 PID调节传递函数形式：G(S)=1/（1+1/TIS+TDs）或GPID=1/(1+1/Tis+TdS/(Td/Kd*s+1)比例调节特点：调节及时迅速，但为有差控制存在静态偏差，积分调节：a无差控制：只要有偏差存在控制器就会一直调整直到偏差为0,b:动作过程慢，积分环节有90度相角滞后，增加一个滞后环节使过程变慢，c:积分作用对系统稳定性不利。微分作用：超前调节 减小动态偏差 减小过渡过程时间 不能单独使用6 单回路系统参数整定：理论计算方法：根轨迹法，衰减频率特性法，工程整定方法：临界比例带
