.题目 032已知受控对象模型为，设计一个超前滞后校正器，使得校正后系统期望的剪切频率=50rad/s和相位裕量45.修正期望的指标来改进闭环系统的动态性能，并由闭环系统的阶跃响应来验证控制器。一， 用MATLAB模拟校正前系统1单位阶跃响应num=16;%降幂排列分子多项式系数den=1,11,26,16,16; %降幂排列分母多项式系数t=0:0.1:30;G3=tf(num,den);Step(G3,t) %阶跃响应图1校正前单位阶跃响应 由上图可知上升时间=1.53s，峰值时间，调节时间=20s，超调量=46.8%，型系统单位阶跃输入下稳态误差ess=02开环伯德图应用Matlab绘制出开环系统Bode图，程序如下：clearnum=16;den1=conv(1 0,1 1);den2=conv(1 2,1 8);den=conv(den1,den2);sys=tf(num,den); %建立原系统的开环传递函数模型margin(sys)Gm,
