. ;. 基于 STM32 的机械臂驱动系统设计 摘 要 由于机械臂在各行各业中得到了愈来愈广泛的应用，机械臂控制的多样化、复杂 化的需要也随之日趋增多。作为当今科技领域研究的一个热点，提高机械臂的控制精 度、稳定性、操作灵活性对于提高其应用水平有着十分重要的意义。 本课题主要对四自由度机械臂控制系统进行了研究与设计。作为运动控制系统的 一种，该控制系统主要面向底层，力争开发出一套稳定性高，可靠性强并且定位准确 的工业机械臂系统。 首先根据机械臂系统的控制要求，整体上设计出单 CPU 的系统控制方案，即通 过控制主控制器输出的 PWM 波的占空比实现对舵机转动的控制，进而实现各个关节 的位置控制。在硬件方面，主要论述了如何以 ARM 微处理器 STM32F103ZET6、MG995 舵机、MG945 舵机、超声波传感器和电源模块为主要器件， 通过搭建硬件平台和设计软件控制程序构建关节运动控制系统。然后按照结构化设计 的思想，依次对以上各部分的原理和设计方法进行了分析和探讨，给出了实际的原理 图和电路图。在软件设计方面，按照模块化的设计思想将控制程序分为初始化模块和 运行模块，并分
