模糊控制详细讲解实例.doc

.一、速度控制算法：首先定义速度偏差-50 km/he（k）50km/h，-20ec（i）= e（k）- e（k-1）20，阀值eswith=10km/h设计思想：油门控制采用增量式PID控制算法,刹车控制采用模糊控制算法，最后通过选择规则进行选择控制量输入。选择规则：e（k）- eswith and throttlr_10 选择油门控制 否则：先将油门控制量置0，再选择刹车控制0e（k） 先选择刹车控制，再选择油门控制e（k）=0 直接跳出选择刹车控制：刹车采用模糊控制算法1.确定模糊语言变量e基本论域取-50,50，ec基本论域取-20,20，刹车控制量输出u基本论域取-30,30，这里我将这三个变量按照下面的公式进行离散化： 其中，n为离散度。E、ec和u均取离散度n=3，离散化后得到三个量的语言值论域分别为：E=EC=U=-3,-2,-1,0,1,2,3其对应语言值为 NB,NM,NS,ZO, PS,PM,PB 2.确