网络化自动驾驶-轨迹规划算法设计说明书-.doc

.网络化自动驾驶轨迹规划算法设计说明书作者胡学敏评审人日期2015/12/26环宇智行科技有限公司华为技术有限公司修订记录作者修订时间版本号修改内容胡学敏2015/12/29V1.11. 更新三种算法的原理图和相关实现2. 更新2.3的接口部分。胡学敏2016/1/3V1.31. 更新2.1的轨迹规划流程。 2. 调整部分格式目录1概述32框架和接口32.1轨迹规划流程32.2算法选择模块42.3接口42.4算法介绍43算法1：虚拟车道算法43.1算法原理43.2算法实现54算法2：曲线轨迹簇算法54.1算法原理54.2算法实现61） 基本路线的构建62） 候选路径的生成73）路径的选择85算法3：A*算法85.1算法原理85.2算法实现91 概述图1.1 整体路径规划过