.一、在最少拍设计时,及的选取应遵循下述原则:1)的分子中必须包含因式(保证系统稳态误差为零)。注意:,式中:为不含因子的待定的的有限项多项式。一般取为有限项多项式。2)以为变量的展开式的项数应尽量少(保证瞬态过程在有限拍内结束,保证随动系统为最少拍系统)。3)应是物理可实现的有理多项式,其零点数不能大于极点数(即的分母与分子阶次之差应大于、等于的分母与分子的阶次之差)。一般已知的这条都满足。4)的零点必须包含中位于单位圆上及单位圆外的极点(保证闭环系统稳定)。5)的零点必须包含中位于单位圆上及单位圆外的零点(保证控制器稳定)。6)中必须包含中的纯延迟环节(保证控制器是物理可实现的)。注意:前3条一定需要,后三条不一定需要。二最少拍系统设计实例情况1:假定无延迟,且不含不稳定零点和不稳定极点(即不含单位圆上和单位圆外的零极点(除外),且的分母多项式最多比分子多项式高一次。在上述条件下构造 和时,只需考虑设计原则中的前三条即可,故取,。下面就再这样的假设条件下,讨论最少拍系统在不同典型输入作用下,数字控制器脉冲传递函数的确定方法。比