安川机器人 程序示例.doc

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.1 NOP 程序起始命令(空指令)2 *cycle 注释:循环运行3 MOVJC00000VJ=100.00 point:距对中台大概150mm的位置4 PULSEOT#(68)T=0.50 时间测量point(取出待机位置)5 *Loop1 abel:Loop16 JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ON JUMP命令:循环停止指令IN16为ON则跳至No.50labelCYCLESTOP 7 JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ON JUMP命令:可取出压机板件IN18为ON则跳至No.8labelWhipout8 *Whip_out label:Whip

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