09-10四自由度码垛机器人控制系统设计.doc

.四自由度码垛机器人控制系统设计一、四自由度码垛机器人简介随着科技工业自动化的发展,很多轻工业都相继通过自动化流水线作业.尤其是食品工厂,后道包装机械作业使用一些成套设备不仅效率提高几十倍,生产成本也降低了。其中四自由度码垛机器人每天自动对1000箱食品进行托盘处理，这些码垛机器人夜以继日地工作，从不要求增加工资。码垛机器人的应用越来越广。码垛机器人配备有特殊定制设计的多功能抓取器，不管包装箱尺寸或重量如何，机器人都可以使用真空吸盘牢固地夹持和传送包装箱。如图1所示，四自由度码垛机器人本体由腰部、大臂、小臂、腕部组成。腰部大臂小臂腕部图1 码垛机器人简图如图2所示，码垛机器人具有独特的线性执行机构，使其保证了手部在水平与垂直方向的平行移动。无耦合垂直线性运动 无耦合水平线性运动图2 码垛机器人的线性执行机构运动示意图此四自由度码垛机器人的应用案例如图3所示。具有示教作业简单,现场操作简便。只需对抓取点与放置点进行示教,最优轨迹规划