ABB机器人~编程基本指令之运动指令.doc

.一 运动指令 MoveJMoveJConc，ToPoint，SpeedVT，ZoneZInpos，ToolWObj；1 Conc，：协作运动开关。(switch)2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)3 Speed：运行速度数据。(speeddata)4 V：特殊运行速度mm/s。(num)5 T：运行时间控制s。(num)6 Zone：运行转角数据。(zonedata)7 Z：特殊运行转角mm。(num)8 Inpos：运行停止点数据。(stoppointdata)9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)10 WObj：工件坐标系。(wobjdata)11 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。12 实例 MoveJ p1，v2000，fine，grip1； MoveJ Conc，p1，v2000，fine，gri