ABB机器人RAPID指令中文翻译.doc

.RAPID参考手册指令 张建辉 韩 鹏.1.指令1.1AccSet降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。基本范例：AccSet的基本范例说明如下。例1 AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。例2 AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值20%则给出最大加速度的20%。Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分