ABB机器人--工件坐标的原理与设定的方法.doc

.ABB机器人-工件坐标的原理与设定的方法工件坐标，用一种通俗的说法就是，大家用尺子进行测量的时候，尺子上零刻度的位置作为测量对象的起点。在工业机器人中呢，在工作对象上进行运作的时候，也需要一个象尺子一样的零刻度的起点，方便进行编程和坐标的偏移。重要提醒：在进行所有示教工作之前，必须为你的轨迹建立对应的工件坐标。这是所有示教工作的起点。上面说的是工件座标的作用，这里我们说说ABB机器人工件座标是怎么设定的。1、选定你要设定座标的工件。2如图中所示，设定X1 X2 Y1这三个点。X1与X2之间的直线确定工件座标的X方向, X1是起点，到X2是正方向。X1与Y1之间的直线确定工件座标的Y方向, X1是起点，到Y1是正方向。3下一次，我们要继续探讨TCP的设定，在完成这些设定以后，才开始示教会比较好一点。.