.1. 机器人如何在一个平面内运动解决办法：设置工具坐标、基座标，然后在调用PTP、LIN、CIRC指令时设置所用坐标为基座标即可2. 如何让机器人走相对位置解决方式：通过查资料及试验发现，展开所用命令LIN P1，所走的P1点的坐标存在XP1中，XP1是E6POS类型，可直接对XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C这六个坐标参数赋值，赋完值后，再执行LIN XP1，机器人就会走到赋值的坐标点，如此便可进行相对赋值，如P2点需要在P1点X轴方向再前进200mm，则可设为XP2.X=XP1.X+200；将当前机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=$POS_ACT3. 如何与机器人建立通讯解决方法：当机器人为客户端时，写一个外部电脑的服务器程序，设置外部电脑IP，开启服务器监听程序，机器人端按照所给示例设置对应的XML配置文件，写相应的运行代码，解析通讯数据并做相应的回应，然后运行，通讯时外部电脑关掉防火墙，否则通讯不上。机器人做服务器也是同理，区别只在于：机器人方面，XML配置文件中要改一下设置，外部电脑要改成客户端程序。
