MATLAB机器人仿真程序.doc

.附录MATLAB 机器人工具箱仿真程序：1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）L1=link(pi/2 150 0 0)L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130 0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0)L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6)r.name=MOTOMAN-UP6 % 模型的名称drivebot(r)2） 正运动学仿真程序 （Rob2.m）L1=link(pi/2 150 0 0)L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130 0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0)L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6)r.name=MOTOMAN-UP6 t=0:0.01:10;%产