.EPSON机器人同第三方相机校准步骤目的：将第三方相机的视野坐标与EPSON机器人的坐标进行校准，建立转换关系基本思路：1 相机通过以太网或RS232同机器人通信，按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息2 按照校准步骤，记录机械手校准点的机器人坐标和视觉像素坐标3 使用校准指令，建立机械手和视觉的坐标转换关系4 视觉工作时，将检测到的工件的坐标发给机器人，机器人根据坐标转换关系，转换为机器人坐标后再去做抓取、装配等相应动作准备工作：1. 相机安装固定、焦距、光源调整（一旦相机移动了或焦距调整过，需要重新校准）2. 机器人原点位置检查：打开电机，命令行窗口中输入Pulse 0,0,0,0看机器人是否运动到原点位置。如果不准，检查机器人的序列号与控制器是否配套，或者需要重新调整原点。3. 制作9宫图校准板（注意4-5-6的方向是相反的，即上左-上中-上右-中右-中中-中左-下左-下中-下右）4. 做作机器人工件坐标的校准工具。一般要求末端是尖端，方便对位，可以稳固的装在Z轴或抓手上）
