FANUC机器人程序实例：走轨迹.doc

.程序实例：走轨迹等待3.0秒PS：12、23、78、89、910、107为圆弧运动； 61、34、45、56、67、76 为直线运动； 先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。 10个位置在同一平面。程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：程序行指令注释1PR6=LPOS以位置6为原点2PR1=PR6将位置6赋值给位置13PR1,2=PR6,2+120位置1：以位置6为基准，其Y方向+1204PR2=PR1将位置1赋值给位置25PR2,1=PR1,1+50位置2：以位置6为基准，其Y方向+506PR2,2=PR1,2+50位置2：以位置6为基准，其X方向+507PR3=PR1将位置1赋值给位置38PR3,1=PR1,1+100位置3：以位置1为基准，其X方向+1009PR