.工业机器人课件资料一、 机器人运动学1. 关节型机器人结构如图所示。已知关节变量值，。求各关节运动变换的齐次变换矩阵。2. 如图二自由度平面机械手，已知手部中心坐标值为。求该机械手运动方程的逆解及二、 机器人动力学1. 如图二自由度平面机械手，已知杆长，相关参数如下表所示。求表中两种情况下的关节瞬时速度和。2. 已知二自由度平面机械手的雅可比矩阵为。若忽略重力，当手部端点力时，求与此力相应的关节力矩。三、 机器人的智能控制简述机器人人工神经网络控制技术的原理及方法四、 机器人的控制基础交流伺服电动机有哪几种调速方式，请分别说明其原理。1. 经历了40多年的发展，机器人技术逐步形成了一门新的综合性学科 机器人学（Robotics）l 它包括有基础研究和应用研究两个方面l 主要研究内容有：(1) 机械手设计；(2) 机器人运动学、动力学和控制；(3) 轨迹设计和路径规划；(4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器)；(5) 机器人视觉；(6) 机器人语言；(7) 装置与系统结构；(8)
