.1. 对机器人控制系统的一般要求 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。 2机器人控制系统的组成（图1） （1）控制计算机 控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。 （2）示教盒 示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信
